Разбираем робот-пылесос iClebo Arte

Статей о тестировании функционала различных моделей роботов-пылесосов уже накопилось приличное количество. А давайте теперь заглянем внутрь робота и разберемся, из чего он вообще состоит, и за что нам приходится платить относительно высокую цену? Для эксперимента мы решили взять актуальный на нашем рынке корейский робот-пылесос среднего ценового диапазона со встроенной камерой для построения карты помещения. Устройство называется Yujin Robot iClebo Arte (в расцветке Сакура). Не буду описывать преимущества и недостатки данной модели, об этом уже были статьи.  Возьмем отвертку в руки и перейдем сразу к делу.

 
Элементы корпуса подогнаны очень плотно, ничего не болтается, нигде не люфтит. Качество пластика высокое и он не пахнет, как это часто бывает с китайской продукцией. В свое время активно продавался робот-пылесос ё-Робот через скидочные сервисы, аля Биглион. Когда достаешь его из коробки, по комнате распространяется такой дурман, что неприятно вообще распаковывать в домашних условиях… Мы немного отвлеклись.
 
Вынимаем пылесборник и основную турбощетку. Кладем робот-пылесос на лицевую панель и видим 5 отверстий для болтов.
 Шестое отверстие находится под наклейкой-пломбой с надписью QC Passed. 
Далее необходимо аккуратно отсоединить концы бампера. Особых трудностей при этом возникнуть не должно, пластик достаточно упругий и прочный.
 
Расположив пылесос iClebo лицевой стороной к потолку, вытягиваем декоративную панель робота. Для этого нужно потянуть за край панели на себя и вверх. 
 
 
 
Вуаля! Вот мы и получили доступ к начинке робота-пылесоса. Множество аккуратно перемотанных проводов, расположенных внутри корпуса, ведут к датчикам расстояния, высоты, а также к датчикам колес и пылесборника. 
 
   
Невооруженным взглядом можно разглядеть основные элементы: электромоторы боковых щеток и всасывающего модуля, ЖК-экран, сенсорная панель, левое и правое колесо с независимым приводом, материнскую плату. Справа под ЖК-экраном робота-пылесоса находится его ”мозг” – микроконтроллер STM32F103. Рядом с материнской платой и местом установки пылесборника находится специальный датчик. При его замыкании, iClebo “понимает”, что пылесборник подсоединен, иначе робот-пылесос не сдвинется с места и выдаст ошибку C3. 
 Снимем колесо. Оно крепится тремя болтами к корпусу робота, а также имеет два контакта с материнской платой. 
Датчик сбоку колеса помогает определять роботу его положение в пространстве, а именно: стоит ли он на полу? Если контакт разомкнут, робот прекращает работу, выдавая ошибку C2.
 
Некоторые пользователи пылесоса iClebo Arte (и не только его, но и любого другого робота-пылесоса), могли замечать ошибку C4 на ЖК-дисплее. Она возникает при перегрузке колеса, его загрязнении. Иногда это является заводским браком. У нас под рукой как раз колесо, которое после очистки никак не хотело работать дальше и прокручивалось только с усилием. 
Мы разобрали его и, как видно на фотографии, на самой маленькой шестеренке имеется нарост из пластмассы, который образовался из-за плавления материала под длительной и большой нагрузкой робота-пылесоса. Судя по всему, робот использовался очень часто и на поверхностях с большим трением. Корейская компания исправила этот недочет, и новые партии поступают без каких-либо нареканий со стороны пользователей. 
 

В заключении хотелось бы отметить, что современный робот-пылесос достаточно сложное техническое устройство, имеющее множество датчиков и сложную логику. Продвинутые модели, такие как рассматриваемый iClebo, имеют встроенный картограф, сенсорный экран, увеличенные емкости аккумуляторов. Именно за такой мини-компьютер на колесиках мы и платим. С появлением новых игроков на рынке, цены на более дорогие модели будут со временем снижаться, и таких роботов скоро сможет купить любая домохозяйка.